В предложении "друзья собираются вкусно поесть" глагол "manger" будет использоваться в инфинитивной форме после конструкции, обозначающей намерение или план. На французском языке эта конструкция выглядит как "aller + инфинитив". Для того чтобы перевести предложение на французский, нужно учесть, что "друзья" переводится как "les amis", а фраза "собираются поесть" будет "vont manger".
Полное предложение на французском будет следующим:
"Les amis vont manger délicieusement."
Здесь "vont" — это форма глагола "aller" для третьего лица множественного числа в настоящем времени, а "manger" — инфинитив, который означает "есть". Слово "délicieusement" добавлено для передачи смысла "вкусно".